Dans la mythologie grecque, Pénélope (chez Homère Πηνελόπεια / Pênelópeia, chez les auteurs postérieurs Πηνελόπη / Pênelópê), fille d'Icarios, est l'épouse fidèle d'Ulysse dont elle a un fils, Télémaque. Elle apparaît pour la première fois dans l’Odyssée, où elle est présentée comme l'épouse fidèle par excellence. Elle tient tête aux prétendants qui veulent qu'elle se remarie avec l'un d'eux et elle protège la vie de son fils. Après le retour d'Ulysse, Pénélope, prudente, ruse afin de s'assurer qu'il s'agit bien de son véritable mari. Cette vision du personnage reste la plus influente des versions du mythe présentes chez les auteurs antiques, grecs puis romains.

Après l'Antiquité, Pénélope apparaît fréquemment dans les nombreuses réécritures de l’Odyssée et plus généralement dans les représentations artistiques inspirées par les mythes liés à la guerre de Troie.